一直想查如何根据加速度传感器去除运动伪差，后来找到一个自适应滤波的信号处理方法，感觉是相对来说比较靠谱的。

原理

自适应滤波一般需要滤去非目标信号的干扰信号，这干扰信号不一定是噪声，因此在这里称为自适应干扰对消（AIC）技术更合适。

AIC原理

AIC系统有两个输入端：

• 信号输入端的输入信号是含有目标信号和干扰信号的综合信号。
• 参考输入端的输入信号是与干扰信号高度相关的参考信号。

设输入信号为x(n),参考信号为bg(n),输出信号为e(n),则：

上式中，w是加权矩阵。由上式可知，输出信号是输入信号与加权了的参考信号之差。

最小能量原理

e²(n)=[x(n)-wbg(n)]²=x²(n)+w²bg²(n)-2x(n)wbg(n)

当x(n)wbg(n)有最大值时，有最小能量。两边取期望，其中

sum x(n)bg(n) 是x(n)与bg(n)的0移位时的相关值。因此可以得出，当x(n)与bg(n)有最大相关时，输出有最小能量。在x(n)与bf(n)有最大相关的条件下，还可调节w使输出能量进一步得到最小值。