电机的选择
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最近想开始做四轴，网上有很多开源的项目，以前没进行过较底层的硬件设计，刷完一些方案后， 发现电机的选型对四轴很重要。以下是针对一些常用电机的笔记。
注：此处电机均指电动机
1 直流电机
1.1 分类
直流电动机也有很多种，如普通直流电动机，减速直流电动机，无刷直流电动机，伺服直流电动机和 永磁直流电动机等。
1.2 工作原理
此处以普通直流电动机为例。
直流电动机有两个控制端子，一端接正，一端接负，使其正转或反转，若两端都为高(低)电平时则不转。
2 步进电机
2.1 概念
步进电机即将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
2.2 分类
反应式、永磁式、混合式
2.3 工作原理
没收到一个脉冲信号，电动机转动一个“步距角”，简单地说，就是接受脉冲信号，通过脉冲个数来控 制角位移量。脉冲频率越高，速度越大。
3 舵机
3.1 概念
我们常听到舵机，一般用于机械臂之类，实质上是一种伺服电机。
3.2 工作原理
信号进入信号调制芯片，芯片获得直流偏置电压，将获得的直流偏置电压与电位器的电压进行比较，获得 电压差并输出。其正负控制电动机的正反转。这样输入的脉冲宽度就决定了舵机的转动速度。
4 航模电机
4.1 分类
4.1.1 有刷电机
4.2 异同点
4.2.1 相似
都有转子(里圈的齿，需转动)和定子(外圈的齿，保持不动)。
4.2.2 不同
- 有刷电机的转子是绕圈线组，与动力输出轴相连，定子是永磁磁钢。
- 无刷电机的转子是永磁磁钢，连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕圈线组。
- 有刷电机比无刷电机多了用来交替变换电磁场的换场电刷。
- 无刷电机有三根线，配合电调(电子调速器，即电机驱动)使用。有刷电机有两根线。
参考文献：
- 刘平, 刘钊. STC15单片机实战指南[M]. 北京:清华大学出版社, 2016.
- Crazepony开源四轴飞行器[M]. gitbook