大四轴一般选用无刷电机，需要电调驱动。我使用的是 新西达 HW30A ，支持BEC输出。

使用过程中遇到的一些问题

上电后不同时响

使用时发现四个电调上电后不同时响，有的响有的不响，电机也是有的动有的不动。

网上看到一个解释如下：

电机都会响，你听到的和看到的差异，是因为每个电机的定子铁芯和转子里的磁铁因位置不同而不同，间隙差异也不同，这样磁铁吸引铁芯的力道就不同，比如某一电机，它的铁芯和转子在某一位置时，假如有3颗磁铁对准铁芯，这样吸力没有那么大，电调以某一频率驱动电机时，电机转子就会产生振动，由于吸力较小振动频率就低于驱动频率，听到的声音就比较低，同时振幅就比较大，也就是你看到桨动的幅度大。 假如有6颗磁铁对准铁芯，这样吸力就比较大了，驱动电机振动时，频率就较高，振幅就小，有时候都看不见桨在动。

电调的行程校准

电调在正式使用前要进行设置。不同电调有不同设置指令。通常使用飞控接收机或其他能发出 50 Hz 、5%～10% 的PWM波设备。将电调的信号线插到遥控器接收机，利用其可控的PWM波进行调节。（四个电调依次进行）

• 电调BEC输出为5V，但其控制信号只需3.3V。
• 电调的行程校准只是为了使电调与所使用的遥控器匹配。如果不使用该接收机进行无线控制则需修改使用的遥控的代码以进行油门行程校准。

油门行程设置方法

1. 开启温控器，将油门打到最高点。
2. 电调上电，等待2S。
3. “哔-哔-”油门最高点确认音。
4. 将油门推到最低点等待1S。
5. N声短鸣音表示锂电池数 （这里使用3S锂电池响三下）
6. “哔”油门最低点确认音。
7. 系统准备就绪。

参考资料

http://www.flycolor.cc/article_cat-31.html
《DIY四轴飞行器–基于MSP430F5系列单片机与Android》