网上对四轴DIY的介绍很多，但是对于一个连STM32都没学过的小白来说，我不是很想知道ARM架构到底有多好，里面的寄存器要怎么配置这些细节方面的东西，只想知道怎么用。等我跑过一遍程序，有了点信心，对整体框架有了一个大概的了解再去钻研细节也不迟。

主控模块

选型

这里我用的主控是 YD-AHRS姿态仪模块。其中包括以下模块：

• STM32F103T8U6:72Mhz 32位 ARM Cortex M3内核 的高性能MCU.
• MPU6050:集成了3轴MEMS陀螺仪,3轴MEMS加速 度运动处理传感器.
• HMC5883L:高精度数字罗盘.
• BMP180:高可靠的气压与温度传感器.

现在大多数四轴都采用MS5611气压计，淘宝上一块MS5611价格为四五十元，而BMP180为十几元。在精度上MS5611精度10cm，BMP280在1m。我主要参考的crazypony方案也是用的MS5611。

接线

SCL:PB6
SDA:PB7

电机和电调

选型

小四轴一般选用有刷空心杯电机，而大四轴一般选用无刷电机（有三线）。有刷空心杯电机需要电机驱动，无刷电机需要电调，也就是电子调速器。

• 无刷电机：新西达 A2212/10T 1400KV
• 无刷电调: 新西达 HW30A，支持BEC输出

接线

GPIO pwm输出引脚：PA0,PA1,PA2,PA3 其中电调的三根线白色为信号线，即pwm输出，红色接高电平，黑色接地。

kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速

无线通讯

无线模块

NRF24L01

通过 SPI 通讯

SCK：PA5 MISO：PA7 MOSI：PA6
CE: PA12 CSN:PA4

蓝牙模块

TXD：PA9
RXD：PA10

机架

机架选用的是F330.

螺旋浆

8×3.8

烧录

选用ST-Link协议的调试器

接线

SWDIO:P13
SWCLK:P14

参考资料：四旋翼飞行器基本知识 电调